1981年12月6日在北京成立。由我国著名学者、专家楚图南、胡愈之、夏衍、赵朴初、叶圣陶、谢冰心、叶籁士、白寿彝、朱九思提倡发起并得到各界知名人士的支持。其宗旨是:促进社会对世界语的了解,扩大世界语在我国的影响,进一步推广世界语,在国际上为世界语运动增添一份道义上的力量,推动世界语更广泛地发展,使它的理想早日成为现实。该会自成立以来,在支持我国世界语运动发展方面做了很多工作,为宣传、推广世界语,在国内外发挥了积极作用。巴金为世界语之友会发起人之一。